理工学研究科修了生の足立 一貴さんが IEEE International Conference on Industrial Technology (ICIT 2026)でIEEE IES Students And Young Professionals Paper Assistance (IES-SYPA)を受賞

理工学研究科修士課程修了生の足立 一貴さん（中村 壮亮研究室）が、IEEE International Conference on Industrial Technology (ICIT 2026)でIEEE IES Students And Young Professionals Paper Assistance (IES-SYPA)を受賞しました。　

近年、自動運転や飲食店の配膳ロボットなどに用いられているVisual SLAMの技術の発展により、高精度な自己位置推定と地図構築が可能となっています。本研究では、民生用カメラを用いた単眼Visual SLAMの手法の性能を実環境で比較評価しました。既存のDPV-SLAMに学習ベースの視覚場所認識手法であるAnyLocを組み込んだ新しいループ閉じ込み手法も比較評価しました。屋内・屋外の複数環境で実験を行った結果、提案手法は従来手法と比較して高精度なカメラ軌跡と3次元点群地図を生成しました。

本実験は民生用カメラを人の手で持って撮影しました。撮影した画像を入力としてオフラインでSLAMを実行しました。民生用カメラは産業用カメラと異なり、画像のブレが多くVisual SLAMを実行するのに困難な条件が含まれています。そのような環境においても、本研究の実験では、学習ベースの視覚場所認識手法であるAnyLocを用いることでループ検出機能を向上させ、特に複数ループを含む屋内環境においても安定した動作を実現しました。今後は実機ロボットを用いた実験を行うことで、実環境でのSLAM性能をより詳細に評価できることが期待されます。

・受賞者： 足立 一貴さん（電気電子工学専攻修了生）

・学会名：IEEE International Conference on Industrial Technology (ICIT 2026)

・学会開催場所： モンテレイ、メキシコ

・学会開催期間：2026年3月4日～6日

・受賞日：2026年3月5日

・受賞名：  IEEE IES Students And Young Professionals Paper Assistance (IES-SYPA)

・受賞論文名： Evaluation of Monocular Visual SLAM using a Consumer Camera

・共著者：Wenzheng Zhang（電気電子工学専攻 博士後期課程1年）、原 祥尭（千葉工業大学fuRo 上席研究員）、中村 壮亮（法政大学理工学部教授）